Tutorial player stage [membuat world sendiri]


ayo temen-temen tetep semangat ngerjaen tugas dari pak Imam… ini aku sharing sedikit yang aku tahu tentang player stage (maaf ya kalau cuma sedikit bagi temen-temen, atau bahkan mungkin gak berguna). Semoga artikel ini bisa membantu temen-temen untuk membuat world sendiri.

langsung aja dibaca ya :

define srf_sonars ranger #definisi nama sensor
(
scount 7 #jumlah sensor
spose[0] [ 0.15 0 0 ] #letak sensor 0 [x y sudut] catatan : jangan melebihi badan robot!!!
spose[1] [ 0.13 0.08 25 ] #letak sensor 1 [x y sudut]
spose[2] [ 0.13 -0.08 -25 ] #letak sensor 2 [x y sudut]
spose[3] [ 0.07 0.12 50] #letak sensor 3 [x y sudut]
spose[4] [ 0.07 -0.12 -50] #letak sensor 4 [x y sudut]
spose[5] [ 0.01 0.14 80 ] #letak sensor 5 [x y sudut]
spose[6] [ 0.01 -0.14 -80 ] #letak sensor 6 [x y sudut]
sview [0.3 2.0 10] #sensoring [blm_tahu jarak sudut]
ssize [0.01 0.05] #ukuran sensor [lebar panjang]
)

define robotku position #definisi nama robot
(
size [0.44 0.33] #ukuran robot [x=lebar y=panjang]
origin [-0.04 0 0] #posisi awal robot [x y arah]
gui_nose 1 #blm_tahu
mass 15.0 #massa dari robot

polygons 1 #jumlah bentuk yang membangun robot
polygon[0].points 8 #jumlah titik dalam 1 bentuk
polygon[0].point[0] [ 0.23 0.05 ] #letak titik 0 [x y]
polygon[0].point[1] [ 0.15 0.15 ] #letak titik 1 [x y]
polygon[0].point[2] [ -0.15 0.15 ] #letak titik 2 [x y]
polygon[0].point[3] [ -0.23 0.05 ] #letak titik 3 [x y]
polygon[0].point[4] [ -0.23 -0.05 ] #letak titik 4 [x y]
polygon[0].point[5] [ -0.15 -0.15 ] #letak titik 5 [x y]
polygon[0].point[6] [ 0.15 -0.15 ] #letak titik 6 [x y]
polygon[0].point[7] [ 0.23 -0.05 ] #letak titik 7 [x y]

drive “diff” #kendali aktuator robot berupa differensial drive
srf_sonars() #sensor yang dipasang pada robot
)

itu adalah file robotku.inc

define peta model #definisi nama peta
(
color “black” #warna dinding
boundary 1 #garis pinggir arena 1=ada 0=tidak ada
gui_nose 0 #garis tengah arena 1=ada 0=tidak ada
gui_grid 1 #garis grid pada arena 1=ada 0=tidak ada
gui_movemask 0 #memindahkan peta dengan cara drag 1=on 0=off
gui_outline 0 #menampilkan detail dari dinding 1=on 0=off
gripper_return 0 #blm_tahu
)

itu adalah file mapku.inc

define sick_laser laser #definisi nama laser
(
range_min 0.0 #range minimal
range_max 6.0 #range maksimal
fov 180.0 #sudut sensoring
samples 361 #total sampling
color “blue” #warna laser
size [ 0.14 0.14 ] #ukuran laser [x y]
)

itu adalah file sickku.inc

include “robotku.inc” #membutuhkan file robotku.inc
include “mapku.inc” #membutuhkan file mapku.inc
include “sickku.inc” #membutuhkan file sickku.inc

size [16 16] #ukuran arena yang digunakan dalam grid
resolution 0.02 #resolusi tampilan arena
gui_interval 100 #refresh rate dari tampilan arena

window #fungsi
(
center [-0.010 -0.040] #tampilan titik tengah [x y]
scale 0.028 #skala tampilan arena
)

peta #peta
(
bitmap “bitmaps/cave.png” #letak file dari arena yang digunakan
size [16 16] #ukuran dari peta untuk arena yang digunakan [x y]
name “cave” #nama dari peta untuk arena yang digunakan
)

robotku #robot
(
name “robotku” #nama robot
color “orange” #warna robot
pose [-6.5 -6.5 45] #letak robot pertama kali [x y sudut]
sick_laser( samples 361 laser_sample_skip 4 ) #blm_tahu
)

itu adalah file belajar.world

driver #inisialisasi driver
(
name “stage” #nama driver
provides [“simulation:0” ] #
plugin “libstageplugin” #plugin yang digunakan
worldfile “belajar.world” #letak file world
)

driver #inisialisasi driver
(
name “stage” #nama driver
provides [“map:0”] #
model “cave” #nama model
)

driver #inisialisasi driver
(
name “stage” #nama driver
provides [“position2d:0” “laser:0” ] #
model “robotku” #nama model
)

driver #inisialisasi driver
(
name “vfh” #nama driver
provides [“position2d:1”] #
requires [“position2d:0” “laser:0” ] #
)

itu adalah file belajar.cfg

ya itu lah hasil baca-bacaku, hanya sedikit mungkin yang bisa diberikan, namun harapannya temen-temen yang kurang memahami penggunaanya lebih bisa memahaminya. Oh ya, kalau ada pertanyaan bisa disharing disini, kalau aku bisa jawab pasti aku jawab kok.
untuk pemogramanya masih dalam tahap pembelajaran, tp di artikel selanjutnya akan dibahas tentang pemogramanya. Tp sebelumnya maaf-maaf ni, kayaknya aku gak make c++, aku lebih familiar menggunakan c jadi pemograman yang aku sharing ke temen-temen pasti dalam bahasa c.

5 Tanggapan

  1. kalau di adakan pembelajaran bersama gmana..??
    misalnya di ruang hmte/ruang micro…
    biar tman2 yang gak ngerti bisa mempelajarinya bersama…
    kpn lagi cbak kita sling berbagi…
    ntr dah mau smster 6..
    piiiyeee…???

    • mau aja si nik…
      kita belajar bareng gitu kan?
      jadi kita ngerjaen sesuatu, ketika stack ada masalah, yang bisa bantu ya bantu mecahin masalahnya gitu kan?
      kalau aku disuruh ngajarin tu gk bisa.. takutnya tar ada yang salah ato gimana, aku jg gk terlalu bisa…

  2. dy…
    masih bingung klo cma baca,
    klo nyobain_a gmn.?
    klo ada kesalahan pas nyobain ntr akibat_a gmn.?
    ngrusak program PS_a ga(hrz instal ulang).?

  3. terimakasih dy, saya banyak mengambil manfaat dari tulisan ini.
    di file robotku.inc tertulis:
    srf_sonars() #sensor yang dipasang pada robot

    tapi kenapa di file belajar.world tertulis:
    sick_laser( samples 361 laser_sample_skip 4 ) #blm_tahu
    dan di file belajar.inc tertulis:
    driver #inisialisasi driver
    (
    name “stage” #nama driver
    provides [“position2d:0” “laser:0” ] #
    model “robotku” #nama model
    )

    driver #inisialisasi driver
    (
    name “vfh” #nama driver
    provides [“position2d:1”] #
    requires [“position2d:0” “laser:0” ] #
    )

    di file .inc di situ digunakan sensor srf_sonar sedangkan di file .world dan .cfg kok yang di definisikan sesor laser???!

    bukakan kah ketika kita mendefinisikan sensor yang kita gunakan di robotku.inc harus sama dengan file yang di robotku.world dan robotku.inc dalam mendefinisikannya?!

    mohon pencerahannya!!!
    jazakumullahu khoir…..

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s

%d blogger menyukai ini: